నేను ఇటీవల నా వోబ్లీ మినీబైప్డ్ రోబోట్ గురించి బోధించదగిన పిక్చర్ వ్రాసాను, కాని ఎవరైనా దానిని నిర్మించటానికి ఆసక్తి చూపుతారని నేను అనుకున్నాను. కాబట్టి దశల వారీ సూచనలు రాయాలని నిర్ణయించుకున్నాను.
వోబ్లీ 5 DOF (డిగ్రీల స్వేచ్ఛ) రోబోట్, ఇది కఠినమైన ఉపరితలంపై తన పాదాలను దాటవేయడం ద్వారా కదులుతుంది. అతను దాని మార్గాన్ని నిరోధించే వస్తువులను గుర్తించడానికి పరారుణ దూర సెన్సార్‌తో పానింగ్ హెడ్‌ను కలిగి ఉన్నాడు. అతను ప్రతి కాలుకు 2 మినీ హాబీ సర్వోలు, తలకు మైక్రో సర్వో కలిగి ఉన్నాడు. ఇది మెదడు అనేది యుబోటినో (మైక్రో-బోటినో) కంట్రోలర్ అని పిలువబడే రోబోట్లను నిర్మించడానికి ప్రత్యేకంగా రూపొందించిన ఆర్డునో అనుకూల బోర్డు.
ఈ రోబోట్ నిర్మించడానికి, మీకు ఈ క్రింది భాగాలు అవసరం:
- ఒక uBotino V3 కిట్, RobotxDesigns.ca నుండి
- హాబీకింగ్.కామ్ నుండి నాలుగు మినీ సర్వోలు
- హాబీకింగ్.కామ్ నుండి ఒక మైక్రో సర్వో
- రోబోట్‌షాప్.కామ్ నుండి ఒక షార్ప్ ఐఆర్ సెన్సో ఆర్ ప్లస్ కేబుల్
- 1/4 "స్క్రాప్ ప్లైవుడ్ ముక్క
- రోబోట్‌షాప్.కామ్ నుండి ఐదు 18 మిమీ (3/4 ") ప్లాస్టిక్ స్టాండ్-ఆఫ్స్ మరియు M3 బోల్ట్‌లు (లేదా # 4-40)
- రెండు డబుల్ AAA బ్యాటరీ పెట్టెలు
- కొన్ని తీగలు
- హాబీకింగ్.కామ్ నుండి కొన్ని చిన్న మరలు
- కొన్ని డబుల్ స్టిక్కీ టేప్
నియంత్రికను ప్రోగ్రామ్ చేయడానికి మీకు FTDI కేబుల్ కూడా అవసరం. మీకు ఒకటి లేకపోతే, మీకు అనుకూలమైనదాన్ని ఇక్కడ నుండి పొందవచ్చు.
ఇప్పుడు దానిని నిర్మించడం ప్రారంభించండి!
సామాగ్రి:
దశ 1: ఎలక్ట్రానిక్స్
మీరు రోబోట్క్స్ డిజైన్స్.కా నుండి uBotino V3 కిట్ పొందిన తరువాత, మీరు అసెంబ్లీ సూచనలను డౌన్‌లోడ్ చేసుకోవాలి మరియు PCB లోని అన్ని భాగాలను టంకము చేయాలి. కిట్ ఆర్డునో బూట్‌లోడర్ మరియు బ్లింక్ స్కెచ్‌తో ముందే ప్రోగ్రామ్ చేయబడిన మైక్రోకంట్రోలర్‌తో వస్తుంది. మీరు చేయవలసిన ఏకైక విషయం ఏమిటంటే, సిరీస్‌లోని 2 బ్యాటరీ బాక్స్‌లను కనెక్ట్ చేసి, ఆపై మాత్రమే ధ్రువపరచిన మోలెక్స్ కనెక్టర్‌ను క్రింప్ చేస్తుంది, అది బోర్డులో ప్లగ్ చేయబడుతుంది.
నా బ్యాటరీ పెట్టెలు టంకము లగ్‌లతో వచ్చాయి, అందువల్ల నేను 2 జతల ఎరుపు మరియు నలుపు వైర్లను పొందవలసి వచ్చింది, వాటిని 3 "పొడవుగా కత్తిరించాను, తరువాత ప్రతి జతను ఒక బ్యాటరీ పెట్టెకు కరిగించాను, పాజిటివ్ కోసం ఎరుపు, ప్రతికూలానికి నలుపు. మరొకటి తీసుకోండి ఒక పెట్టె నుండి ఎరుపు తీగ చివర మరియు మరొక పెట్టె నుండి నల్ల తీగ మరియు వాటిని కలిసి టంకము, ఈ విధంగా మీరు బాక్సులను సిరీస్‌లో కనెక్ట్ చేస్తారు. కొద్దిగా ఎలక్ట్రికల్ టేప్‌ను వాడండి లేదా దాన్ని ఇన్సులేట్ చేయడానికి కుదించండి. మిగిలిన వైర్‌లపై మోలెక్స్ పిన్‌లను క్రింప్ చేయండి బాణం సూచించే ఎర్ర తీగతో వాటిని హౌసింగ్‌లో ప్లగ్ చేయండి. మీరు uBotino కంట్రోలర్‌లో కనెక్టర్‌ను ప్లగ్ చేసే ముందు మల్టీమీటర్‌తో ధ్రువణత మరియు వోల్టేజ్‌ను ధృవీకరించండి! మీకు 6V (తాజా బ్యాటరీలతో) మరియు రంధ్రం వద్ద పాజిటివ్ ఉండాలి బాణంతో గుర్తించబడింది.
తరువాత, రోబోట్ బాడీని తయారు చేయండి!
దశ 2: శరీరం
నేను మరొక ప్రాజెక్ట్ నుండి కలిగి ఉన్న 1/4 "పోప్లర్ ప్లైవుడ్ యొక్క కొన్ని స్క్రాప్ ముక్కలను ఉపయోగించాను. మీరు కోరుకుంటే మీరు దాదాపు ఏదైనా, ప్లాస్టిక్, యాక్రిలిక్, లెగో ప్లేట్లు కూడా ఉపయోగించవచ్చు. నా దగ్గర తగినంత మందపాటి ప్లైవుడ్ ఉండటం మంచిది, అది నాకు అనుమతి ఇచ్చింది ప్లైవుడ్ వైపు మరలు చొప్పించడానికి.
ప్రధాన బాడీ పీస్‌తో ప్రారంభించి, ప్లైవుడ్ (2x2 ") పై ఉన్న యుబోటినో కంట్రోలర్ యొక్క ఆకృతిని నేను గుర్తించాను మరియు దానిని ఒక కోపింగ్ సా ఉపయోగించి ఉపయోగించి కత్తిరించాను. నేను మౌంటు రంధ్రాలను మూలల్లోకి రంధ్రం చేసాను, వాటిని అమర్చిన నాలుగు 3/4" స్టాండ్-ఆఫ్స్ నేరుగా చెక్కలోకి. అప్పుడు నేను 5/8 "వెడల్పు మరియు 2" పొడవును కత్తిరించాను. నేను బోర్డు మీద రెండు సర్వోలను ఉంచాను, ఒకటి ఎడమ వైపున, కుడి వైపున, మౌంటు ట్యాబ్‌తో దిగువ స్టాండ్-ఆఫ్స్ వెలుపలికి మౌంట్ టాబ్‌తో మరియు వాటి మధ్య చిన్న ప్లైవుడ్ ముక్కను ఉంచాను, కాబట్టి ఇతర మౌంటు ట్యాబ్ చివర కూర్చుంటుంది చెక్క యొక్క. నేను చిన్న ప్లైవుడ్ ముక్కను ప్రధానమైన వాటికి స్క్రూ చేసాను (మీరు బదులుగా జిగురు చేయవచ్చు), అప్పుడు నేను సర్వో ట్యాబ్‌లను చిన్న ముక్కకు స్క్రూ చేసాను. హిప్ సర్వోస్ చేస్తారు. ఓహ్, మీరు కొమ్ముతో సర్వోస్‌ను బోర్డు దిగువకు మౌంట్ చేసినట్లు నిర్ధారించుకోండి!
నేను చిన్న ప్లైవుడ్ పైన మైక్రో సర్వోను ఉంచాను, కొమ్మును ప్రధాన ప్లైవుడ్ మధ్యలో కేంద్రీకరించి, వైపు రంధ్రం స్టాండ్-ఆఫ్‌కు దగ్గరగా గుర్తించాను. సర్వో స్టాండ్-ఆఫ్ కార్నర్ బోర్డ్ స్టాండ్-ఆఫ్‌కు దగ్గరగా సరిపోతుందో లేదో నేను తనిఖీ చేసాను, ఆపై ప్లైవుడ్ యొక్క చిన్న ముక్కలో రంధ్రం వేయాలి. మీరు రంధ్రం క్రింద ఉన్న సర్వోను తీసివేసినట్లు నిర్ధారించుకోండి, కాబట్టి మీరు దాని కేసును కూడా రంధ్రం చేయవద్దు! నేను ఎక్కువసేపు స్టాండ్-ఆఫ్‌లో ఒక గింజను జోడించాను, తరువాత దానిని చెక్కలోకి చిత్తు చేసాను, ఆపై నేను సర్వోను స్టాండ్-ఆఫ్‌కు బోల్ట్ చేసాను.
డబుల్ స్టిక్కీ టేప్ యొక్క భాగాన్ని ఉపయోగించి, నేను షార్ప్ సెన్సార్‌ను సర్వో హార్న్‌కు అమర్చాను మరియు దానిలోని కేబుల్‌ను ప్లగ్ చేసాను. మౌంటు స్క్రూ లేకుండా నేను కొమ్మును హెడ్ సర్వోపైకి ప్లగ్ చేసాను.
నేను ప్లైవుడ్ యొక్క మరో రెండు ముక్కలను కత్తిరించాను, 2 "పొడవు 3/4" వెడల్పుతో ప్లైవుడ్ వైపు మధ్యలో మిగిలిన మినీ సర్వోలను స్క్రూ చేసాను, తరువాత ప్రతిదాన్ని బ్యాటరీ పెట్టెపై చిత్తు చేశాను, కాబట్టి సర్వోలు పొడవు మీద కేంద్రీకృతమై ఉన్నాయి బాక్స్ మరియు బాక్స్ సర్వో కేసింగ్ మీద కేంద్రీకృతమై ఉన్నాయి. అప్పుడు నేను రెండు జతల సర్వో కొమ్ములను ఒకదానితో ఒకటి స్క్రూ చేసాను. నేను ఇంకా మరలు మౌంట్ చేయకుండా, సర్వోస్ కొమ్ములను సర్వోస్‌పైకి ప్లగ్ చేసాను.
తరువాత, తంతులు ప్లగ్ చేసి కోడ్‌ను అప్‌లోడ్ చేయండి!
దశ 3: కోడ్
హెడ్ సర్వోను డి 13 హెడర్‌లోకి, లెఫ్ట్ హిప్ సర్వోను డి 12 హెడర్‌లోకి, రైట్ హిప్ సర్వోను డి 11 హెడర్‌లోకి, లెఫ్ట్‌కీ సర్వోను డి 10 హెడర్‌లోకి, రైట్‌కీ సర్వోను డి 9 హెడర్‌లోకి ప్లగ్ చేయండి. షార్ప్ సెన్సార్‌ను A5 హెడర్‌లో ప్లగ్ చేయండి, ఆపై బ్యాటరీ దాని స్వంత కనెక్టర్‌లో ఉంటుంది. మీరు సర్వోస్ మరియు సెన్సార్లను ప్లగ్ చేసినప్పుడు, మీరు కేబుల్ విట్ పసుపు తీగను మైక్రోకంట్రోలర్ వైపుకు మరియు బ్లాక్ వైర్ను బోర్డు పైభాగంలో, ఎరుపు మధ్యలో ఉన్నట్లు నిర్ధారించుకోండి. తంతులు చక్కగా కట్టడానికి కొంత తీగను ఉపయోగించండి. సర్వో వోల్టేజ్ సెలెక్టర్ జంపర్ (జె 1) ను తొలగించండి మరియు డి 13 ఎల్ఇడి జంపర్ (జె 3) ను కూడా తొలగించండి. LED ని D2 పిన్‌తో కనెక్ట్ చేయడానికి మీరు ఆడ-ఆడ తీగను ఉపయోగించవచ్చు (పవర్ కనెక్టర్‌కు దగ్గరగా ఉన్న J3 పిన్‌లో వైర్ను ఉంచండి).
ఇక్కడ నుండి కోడ్‌ను డౌన్‌లోడ్ చేయండి, మీ స్కెచ్‌ల ఫోల్డర్‌లో మినీబిప్డ్ అనే ఉప ఫోల్డర్‌లో దాన్ని అన్జిప్ చేయండి. మీ ఎఫ్‌టిడిఐ కేబుల్‌ను ప్లగ్ చేసి కంప్యూటర్‌కు కనెక్ట్ చేసి, ఆర్డునో ఐడిఇని ప్రారంభించి మినీబిప్డ్ కోడ్‌ను లోడ్ చేయండి. మెను నుండి ATmega328 బోర్డ్‌తో Arduino Duemilanove మరియు మీ కేబుల్ ఉపయోగించే సరైన COM పోర్ట్‌ని ఎంచుకోండి. ఆపై అప్‌లోడ్ బటన్ నొక్కండి. Arduino IDE లో "పూర్తయింది" సందేశం కనిపించే వరకు వేచి ఉండండి మరియు మీరు కేబుల్‌ను తీసివేయవచ్చు. J2 జంపర్‌ను విన్ స్థానానికి ఉంచి, శక్తిని ఆన్ చేయండి. సర్వోస్ మధ్యలో ఉంటుంది, అప్పుడు మీరు పిజో బజర్‌ను D4 పిన్ (మరియు GND) లోకి ప్లగ్ చేస్తే రోబోట్ ఒక చిన్న పాటను ప్లే చేస్తుంది. ఆ తరువాత, అది కదలడం ప్రారంభమవుతుంది. మీ సర్వోస్ కేంద్రీకృతమైన తర్వాత ఫన్నీగా కనిపిస్తే, శక్తిని ఆపివేసి, కొమ్ములను తిరిగి ఉంచండి, తద్వారా రోబోట్ నిటారుగా ఉంటుంది మరియు తల ముందుకు కనిపిస్తుంది. మీరు పూర్తి చేసినప్పుడు, మీరు అందించిన స్క్రూలతో కొమ్ములను భద్రపరచవచ్చు. రోబోట్‌ను టేబుల్‌పై ఉంచి, శక్తిని ఆన్ చేసి, రోబోట్ నడకను చూడండి!
తరువాత, కోడ్‌తో ఆడుకోండి, కదలికలను సున్నితంగా చేయండి, దాన్ని ఐఆర్ నియంత్రణలో ఉంచండి మరియు ఆనందించండి.
