ప్రాథమిక విధులను పూర్తి చేసిన తర్వాత, మేము ఇప్పుడు ఆర్డునో రోబోట్‌కు అప్‌గ్రేడ్ చేసిన సామర్థ్యాన్ని ఇవ్వడానికి సిద్ధంగా ఉన్నాము - లైన్-ట్రాకింగ్!
ఈ ట్యుటోరియల్‌లో, ఆర్డునో రోబోట్ లైన్ ట్రాకింగ్ చేయడానికి మీకు దశల వారీగా నేర్పుతారు. ఈ ట్యుటోరియల్‌ను అనుసరించడం సులభం చేయడానికి, ఆర్డునో రోబోట్ కిట్ (పైరేట్: బ్లూటూత్ 4.0 తో 4WD ఆర్డునో మొబైల్ రోబోట్ కిట్) ఇక్కడ ఉదాహరణగా ఉపయోగించబడుతుంది.
పాఠాల మెను:
పాఠం 1: పరిచయం
పాఠం 2: ప్రాథమిక ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
పాఠం 3: లైన్ ట్రాకింగ్ ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
పాఠం 4: అడ్డంకులను నివారించగల ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
పాఠం 5: కాంతి మరియు ధ్వని ప్రభావాలతో ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
పాఠం 6: పర్యావరణాన్ని పర్యవేక్షించగల ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
పాఠం 7: బ్లూటూత్-నియంత్రిత ఆర్డునో రోబోట్‌ను రూపొందించండి
మీకు అవసరమైన హార్డ్‌వేర్ భాగాలు:
ఆర్డునో × 3 కోసం లైన్ ట్రాకింగ్ (క్రింది) సెన్సార్
సామాగ్రి:
దశ 1:
వెడల్పు 2.5CM బ్లాక్ ఎలక్ట్రికల్ టేప్ × 1
దశ 2:
1M * 1M వైట్ బోర్డ్ × 1
దశ 3:
M3 * 30MM నైలాన్ మద్దతు (మరలు, కాయలు) × 3
దశ 4:
అసెంబ్లీ సూచనలు
ఆర్డునో రోబోను సమీకరించడం కష్టం కాదు. దయచేసి ఈ క్రింది సూచనలను అనుసరించండి.
దశ 1:
మొదట, మీకు 3 నైలాన్ మద్దతు మరియు వాటితో పాటు మరలు మరియు గింజలు అవసరం.
దశ 5:
దశ 2: నైలాన్ మద్దతులను అటాచ్ చేయడం
గింజలను ఉపయోగించి, మినీ సెన్సార్ల పైన నైలాన్ మద్దతులను అటాచ్ చేయండి. మద్దతులను అటాచ్ చేసేటప్పుడు, దయచేసి వారి దిశకు శ్రద్ధ వహించండి: కాయలు మరియు ప్రోబ్స్ రెండూ ఒకే దిశలో ఉండాలి.
దశ 6:
దశ 3: సెన్సార్ బోర్డును సమీకరించడం
రోబోటిక్ ప్లాట్‌ఫాం నుండి ఎగువ ప్లేట్‌ను తొలగించండి. అప్పుడు, ప్లాట్‌ఫాం ముందు సెన్సార్ బోర్డ్‌ను అటాచ్ చేయండి.
దశ 7:
దశ 4: లైన్ ట్రాకింగ్ సెన్సార్ను సమీకరించడం
మొదట, డేటా ట్రాన్స్మిషన్ కోసం నియమించబడిన వైర్తో సెన్సార్ను కనెక్ట్ చేయండి. అప్పుడు, ప్లాట్‌ఫాం ముందు నుండి పొడుచుకు వచ్చిన విస్తరణ బోర్డుకి సెన్సార్లను అమర్చడానికి మీ M3 స్క్రూలను ఉపయోగించండి.
దశ 8:
హార్డ్వేర్ను కనెక్ట్ చేస్తోంది
సెన్సార్లను సమీకరించిన తరువాత, ప్లాట్‌ఫాం యొక్క పై పలకను తిరిగి ఉంచడానికి తొందరపడకండి - అలా చేయడానికి ముందు, మేము మొదట సెన్సార్లను రోమియో BLE తో కనెక్ట్ చేయాలి.
ఎడమ వైపున ఉన్న చిత్రం సెన్సార్ బోర్డులో సెన్సార్ల యొక్క సరైన ABC ప్లేస్‌మెంట్‌ను చూపిస్తుంది, ఇది రోమియో BLE లోని పిన్‌లు 10, 9 మరియు 8 లకు అనుగుణంగా ఉంటుంది. సెన్సార్లను కనెక్ట్ చేసేటప్పుడు, మీరు వాటిని సరైన క్రమంలో కనెక్ట్ చేశారో లేదో నిర్ధారించుకోండి. సెన్సార్లను కనెక్ట్ చేసిన తర్వాత, ప్లాట్‌ఫాం యొక్క పై ప్లేట్‌ను బేస్ పైన తిరిగి అటాచ్ చేయండి.
దశ 9:
సెన్సార్లను సర్దుబాటు చేస్తోంది
కోడ్‌ను డౌన్‌లోడ్ చేయడానికి ముందు, మన సెన్సార్లను సర్దుబాటు చేయాలి. మొదట, మీ రోమియో BLE (బ్లూటూత్ 4.0 తో ఆర్డునో రోబోట్ కంట్రోల్ బోర్డ్) లోకి USB కేబుల్‌ను ప్లగ్ చేయండి. దిగువ చిత్రంలో చూసినట్లుగా, క్రింద ఉన్న సెన్సార్‌లో ఫిలిప్స్ స్క్రూ హెడ్ ఉంటుంది; సెన్సార్ దూరాన్ని గుర్తించడానికి ఈ స్క్రూ హెడ్ ఉపయోగించబడుతుంది. తెల్లటి కాగితాన్ని తీసుకొని సెన్సార్ ప్రోబ్ క్రింద ఉంచండి (కాగితం రంగు క్రమాంకనం ప్రయోజనాల కోసం ఉపయోగించబడుతుంది). స్క్రూడ్రైవర్‌ను పొందండి మరియు ఫిలిప్స్ స్క్రూ హెడ్‌ను బిగించడానికి దాన్ని ఉపయోగించండి. మీరు స్క్రూ హెడ్‌ను ఎంత గట్టిగా బిగించారో బట్టి సెన్సార్ ప్రోబ్ భౌతికంగా పైకి క్రిందికి కదులుతుందని మీకు అనిపిస్తుంది. మీరు బిగించడం ప్రారంభించిన వెంటనే సెన్సార్ యొక్క LED కాంతిని కూడా మీరు చూస్తారు. ప్రోబ్ పాయింట్ కాగితం ముక్క కంటే 2 సెం.మీ వరకు ఉండే వరకు స్క్రూ హెడ్‌ను బిగించండి.
దశ 10:
కోడింగ్
మీ USB ని ప్లగ్ చేయండి. GitHub నుండి “HuntingLineBlack.ino” అనే Arduino కోడ్‌ను డౌన్‌లోడ్ చేయండి. మీ BLE కంట్రోల్ బోర్డ్‌కు కోడ్‌ను అప్‌లోడ్ చేయడానికి Arduino IDE లోని అప్‌లోడ్ బటన్‌ను క్లిక్ చేయండి.
దశ 11:
మీ ఆర్డునో రోబోట్ మార్గాన్ని కాన్ఫిగర్ చేస్తోంది
మీ వైట్‌బోర్డ్‌ను తీయండి. దిగువ చిత్రంలో చూపిన విధంగా వైట్‌బోర్డ్‌లో ఒక మార్గం వేయడానికి మీ 2.5 సెం.మీ వెడల్పు గల ఎలక్ట్రికల్ టేప్‌ను ఉపయోగించండి.
దశ 12:
వైర్ యొక్క వెడల్పు సుమారు 2.5 సెం.మీ., సెన్సార్లు A మరియు C ల మధ్య సుమారు దూరం. కోడ్‌కు సంబంధించిన కారణాల వల్ల మేము పై మార్గాన్ని ఎంచుకున్నాము; తరువాతి విభాగం ఈ వాదనను మరింత పూర్తిగా వివరిస్తుంది.
దశ 13:
ప్రసారం: ఇది ఎలా పనిచేస్తుంది
రోబోట్ దాని ట్రాక్‌లో ఎలా ఉంటుంది? రోబోట్ స్థిరంగా ట్రాక్ మధ్యలో ఉందని మేము నిర్ధారించుకోవాలి. ట్రాక్‌కి సంబంధించి దాని స్థానాన్ని క్రమాంకనం చేయడానికి రోబోట్ దాని 3 ట్రాన్స్మిషన్ సెన్సార్లను ఉపయోగిస్తుంది - అది ప్రక్కకు వెళ్ళిన తర్వాత, రోబోట్ మధ్య వైపు తిరిగి స్వీయ-సర్దుబాటు చేస్తుంది.
మా రోబోట్ కదిలినప్పుడు, మూడు పరిస్థితులు జరుగుతాయి.
దశ 14:
(ఎ) రోబోట్ మొదట ట్రాక్ వెంట కదలడం ప్రారంభించినప్పుడు, మిడిల్ సెన్సార్ (బి) మాత్రమే బ్లాక్ లైన్‌ను గుర్తిస్తుంది - ఎడమ మరియు కుడి సెన్సార్లు ఇంకా అమలులోకి రాలేదు. కారు ట్రాక్ వెంట కేంద్రీకృతమై ఉండిపోతుంది.
దశ 15:
(బి) దాని ట్రాక్‌లో కొనసాగిన తరువాత, రోబోట్ కేంద్రాన్ని ఆపివేయడం ప్రారంభిస్తుంది. ఈ పరిస్థితులలో, ఎడమ మరియు కుడి సెన్సార్లు బ్లాక్ లైన్‌ను గుర్తించడానికి మరియు ట్రాక్ వైపు తిరిగి రోబోట్‌ను స్వీయ-మార్గనిర్దేశం చేయడానికి ప్రయత్నిస్తాయి. ఉదాహరణకు, రోబోట్ ట్రాక్ యొక్క కుడి వైపుకు వెళితే, కారు ఎడమ వైపు తిరగడం ద్వారా తిరిగి సెంటర్ చేయవలసి ఉంటుంది - ఎడమ సెన్సార్ కిక్ అవుతుంది మరియు రోబోట్ తిరిగి కేంద్రీకరించే వరకు స్వయంచాలకంగా మారుతుంది.
దశ 16:
(సి) దీనికి విరుద్ధంగా, రోబోట్ ట్రాక్ యొక్క ఎడమ వైపుకు వెళితే, కుడి సెన్సార్ తిరిగి కేంద్రీకృతమయ్యే వరకు రోబోట్ యొక్క మార్గాన్ని సర్దుబాటు చేస్తుంది.
కోడ్ సారాంశం
ప్రాథమిక కోడ్ గురించి చర్చించాల్సిన అవసరం లేదు - ప్రసారానికి సంబంధించిన భాగాన్ని పరిశీలిద్దాం.
పూర్ణాంక హక్కు; // పిన్ 8 లో కుడి లైన్ ట్రాక్టర్ సెన్సార్
పూర్ణాంక విలువ; పిన్ 9 లో మిడిల్ లైన్ ట్రాక్టర్ సెన్సార్
పూర్ణాంక లెఫ్ట్వాల్యూ; పిన్ 10 లో లెఫ్ట్ లైన్ ట్రాక్టర్ సెన్సార్
// లైన్ ట్రాకింగ్ సెన్సార్ యొక్క 3 పిన్స్ విలువలను చదవడం
RightValue = digitalRead (8);
MiddleValue = digitalRead (9);
LeftValue = digitalRead (10);
3 సెన్సార్ల రీడ్ విలువలను రికార్డ్ చేయడానికి రైట్వాల్యూ, మిడిల్‌వాల్యూ, లెఫ్ట్వాల్యూ అనే మూడు వేరియబుల్స్ ఉపయోగించండి.
డిజిటల్ రీడ్ (పిన్) ఫంక్షన్ డిజిటల్ ఇన్పుట్ / అవుట్పుట్ పోర్ట్ విలువను చదవడానికి ఉపయోగించబడుతుంది. ఈ భాగం ఇంకా అస్పష్టంగా ఉంటే, దయచేసి మా టెర్మినాలజీ మాన్యువల్ లేదా ఆర్డునో వెబ్‌సైట్‌ను చూడండి.
మిడిల్ ట్రాన్స్మిషన్ సెన్సార్ బ్లాక్ లైన్ (ట్రాక్) ను గుర్తించినప్పుడు, అది తక్కువ శక్తి ఉత్పత్తిని ఉత్పత్తి చేస్తుంది. వారు తెల్లని స్థలాన్ని గుర్తించినప్పుడు, వారు అధిక శక్తి ఉత్పత్తిని ఉత్పత్తి చేస్తారు.
ఉదాహరణ క్రింద ట్రాన్స్మిషన్ కోడ్ యొక్క పని సూత్రాలను వివరిస్తుంది. మిడిల్ సెన్సార్ బ్లాక్ లైన్ (ట్రాక్) ను గుర్తించినప్పుడు, అది తక్కువ శక్తి ఉత్పత్తిని ఉత్పత్తి చేస్తుంది. ఎడమ / కుడి సెన్సార్లు తెల్లని స్థలాన్ని గుర్తించినప్పుడు, అవి అధిక ఉత్పత్తిని ఉత్పత్తి చేస్తాయి.
if (MiddleValue == LOW) {// మధ్య రోబోట్.స్పీడ్ (100,100); ఆలస్యం (10);}
else if ((LeftValue == HIGH) && (RightValue == HIGH)) {Robot.Speed (100,100); ఆలస్యం (10);}
కుడి వైపున తెల్లని స్థలాన్ని గుర్తించేటప్పుడు సెన్సార్లు బ్లాక్ లైన్ / ట్రాక్‌ను ఎడమవైపుకు గుర్తించినట్లయితే, రోబోట్ ఎడమవైపుకి మారుతుంది. ఉదాహరణ B ని క్రింద చూడండి:
else if ((LeftValue == LOW) && (RightValue == HIGH)) {Robot.Speed (-100,100); // ఎడమ ఆలస్యం తిరగండి (10);}
దీనికి విరుద్ధంగా, సెన్సార్లు బ్లాక్ లైన్ / ట్రాక్‌ను కుడి వైపున గుర్తించి, ఎడమవైపు తెల్లని స్థలాన్ని కూడా గుర్తించినట్లయితే, రోబోట్ కుడివైపుకి మారుతుంది. ఉదాహరణ సి క్రింద చూడండి:
else if ((LeftValue == HIGH) && (RightValue == LOW)) {Robot.Speed (100, -100); // కుడి ఆలస్యం తిరగండి (10);}
