మొదటి పాఠాన్ని అనుసరించి (రోబోను ఎలా నిర్మించాలో - పరిచయం), మీకు ఇప్పుడు ఆర్డునో రోబోట్ అంటే ఏమిటి, రోబోను నిర్మించడానికి మీకు అవసరమైనది మరియు సాధనాలను ఎలా ఉపయోగించాలో మీకు ప్రాథమిక జ్ఞానం ఉంది. ఇప్పుడు, తయారీ ప్రారంభించడానికి సమయం ఆసన్నమైంది!
ఈ రెండవ ట్యుటోరియల్‌లో, మీరు ప్రాథమిక ఆర్డునో రోబోట్ను నిర్మించడం నేర్పుతారు. ఈ ట్యుటోరియల్‌ను అనుసరించడం సులభం చేయడానికి, ఆర్డునో రోబోట్ కిట్ (పైరేట్: బ్లూటూత్ 4.0 తో 4WD ఆర్డునో మొబైల్ రోబోట్ కిట్) ఇక్కడ ఉదాహరణగా ఉపయోగించబడుతుంది.
పాఠాల మెను:
పాఠం 1: పరిచయం
పాఠం 2: ప్రాథమిక ఆర్డునో రోబోను రూపొందించండి
పాఠం 3: లైన్ ట్రాకింగ్ ఆర్డునో రోబోట్ను రూపొందించండి
పాఠం 4: అడ్డంకులను నివారించగల ఆర్డునో రోబోట్ను రూపొందించండి
పాఠం 5: కాంతి మరియు ధ్వని ప్రభావాలతో ఆర్డునో రోబోట్ను రూపొందించండి
పాఠం 6: పర్యావరణాన్ని పర్యవేక్షించగల ఆర్డునో రోబోట్ను రూపొందించండి
పాఠం 7: బ్లూటూత్-నియంత్రిత ఆర్డునో రోబోట్ను రూపొందించండి
అసెంబ్లీ సూచనలు
దశ 1: మీ స్వంత మోటారును సమీకరించండి
ఎనిమిది పొడవైన మరలు కోసం మీ భాగాల సంచిలో చూడండి. మోటార్లు స్థానంలో మరియు భద్రపరచడానికి వీటిని ఉపయోగిస్తారు. మోటార్లు సరైన అమరికలో ఉంచండి, ఆపై క్రింది చిత్రంలో చూపిన విధంగా వాటిని స్క్రూ చేయండి.
విడిభాగాల సంచిలో దుస్తులను ఉతికే యంత్రాలు మరియు రబ్బరు పట్టీలు కూడా చేర్చబడ్డాయి. ఘర్షణను పెంచడానికి దుస్తులను ఉతికే యంత్రాలను ఉపయోగించవచ్చు, ఇది మోటార్లు స్థానంలో ఉంచడానికి సహాయపడుతుంది. మీ రోబోట్ యొక్క కదలికలు మరియు గుద్దుకోవటం వలన స్క్రూ గింజలు వదులుకోకుండా మరియు పడిపోకుండా నిరోధించడానికి రబ్బరు పట్టీలు సహాయపడతాయి.
సామాగ్రి:
దశ 1:
స్టెప్ 2: కేబుల్స్ టంకం
పార్ట్స్ బ్యాగ్ నుండి నలుపు మరియు ఎరుపు వైర్లను తీసుకోండి. ప్రతి మోటారుకు (మొత్తం 4 మోటార్లు) ఒక నలుపు మరియు ఒక ఎరుపు కేబుల్ (15 సెం.మీ పొడవు) అటాచ్ చేయండి. వైర్ల యొక్క రెండు చివర్లలో ఇన్సులేషన్ను తొలగించడానికి మీ వైర్ స్ట్రిప్పర్‌ను ఉపయోగించండి (ఎక్కువ స్ట్రిప్ చేయకుండా చూసుకోండి below క్రింద ఉన్న చిత్రాలను చూడండి). తరువాత, మోటారులకు అతికించిన పిన్స్‌పై వైర్లను టంకము వేయండి. నాలుగు మోటార్లు కోసం టంకం ప్రక్రియను పునరావృతం చేయండి.
గమనిక: టంకం చేసేటప్పుడు ఎరుపు మరియు నలుపు వైర్ల యొక్క సరైన ప్రదేశాలపై శ్రద్ధ వహించండి. వివరాల కోసం దయచేసి క్రింది ఫోటోలను సంప్రదించండి.
దశ 2:
దశ 3: రోమియో BLE నియంత్రికను సమీకరించండి
మూడు రాగి మద్దతు కోసం మీ భాగాల సంచిలో చూడండి. రోమియో కంట్రోలర్ బోర్డ్‌ను కట్టుకోవడానికి 1 సెం.మీ పొడవు గల మద్దతు ఉపయోగించబడుతుంది. క్రింద ఉన్న చిత్రంలో చూపినట్లుగా, నియంత్రిక బోర్డులో మూడు రంధ్రాలు ఉన్నాయి. మూడు రాగి మద్దతులను రంధ్రాలలో ఉంచండి, ఆపై తగిన స్క్రూలతో వాటిని కట్టుకోండి.
దశ 3:
దశ 4: బ్యాటరీ పెట్టెను సమీకరించండి
రెండు కౌంటర్సంక్ స్క్రూలను తీయండి (వాటి తలలు చదునుగా ఉంటాయి). అప్పుడు క్రింది చిత్రంలో చూపిన దశలను అనుసరించండి మరియు బ్యాటరీని కారు స్థావరానికి అంటించండి.
దశ 4:
స్టెప్ 5: పవర్ స్విచ్ క్రాఫ్టింగ్
రోబోట్ల యొక్క అవసరమైన జీవనాడి బ్యాటరీలు. విద్యుత్ వినియోగాన్ని నియంత్రించడానికి, మేము పవర్ స్విచ్ను ఉపయోగించాలి: ఉపయోగంలో లేనప్పుడు స్విచ్ శక్తిని ఆపివేస్తుంది, తద్వారా విద్యుత్ మరియు బ్యాటరీ జీవితాన్ని కాపాడుతుంది. పవర్ స్విచ్ను సమీకరించడానికి మరియు ఇన్‌స్టాల్ చేయడానికి ముందు క్రింది చిత్రాన్ని చూడండి.
దయచేసి స్విచ్ను సమీకరించేటప్పుడు రబ్బరు పట్టీలు మరియు స్క్రూ గింజల క్రమాన్ని గమనించండి.
దశ 5:
స్విచ్ను సమీకరించిన తరువాత, మేము దాని వైర్లను టంకం వేయడం ప్రారంభించాలనుకుంటున్నాము. ముందు నుండి మిగిలి ఉన్న వైర్లో కొన్ని తీసుకోండి. కేబుల్స్ యొక్క రెండు చివరల నుండి వైరింగ్ను తీసివేయండి, తద్వారా వైర్ లోపలి భాగం బహిర్గతమవుతుంది (ముందు మోటారులతో పోలిస్తే అదే ప్రక్రియ). మేము వైర్ల యొక్క బహిర్గత చివరను స్విచ్‌లోని పిన్‌లకు టంకము చేయాలనుకుంటున్నాము. టంకం వేసేటప్పుడు, స్విచ్ పిన్స్ యొక్క స్థానాన్ని మనం గమనించడం చాలా ముఖ్యం.
దశ 6:
ఈ దశలను దశలవారీగా చేద్దాం.
a) బ్యాటరీ ఛార్జర్‌కు స్విచ్ను కనెక్ట్ చేయండి. రెండు అంశాల యొక్క ఖచ్చితమైన స్థానానికి శ్రద్ధ వహించండి.
దశ 7:
బి) దిగువ చిత్రంలో చూపిన విధంగా స్విచ్ను బ్యాటరీ ఛార్జర్‌తో అనుసంధానించే ఎరుపు తంతులు టంకం.
దశ 8:
విషయాలు స్పష్టంగా చెప్పడానికి ఇక్కడ మరొక చిత్రం ఉంది.
సి) చివరగా, ఒక ఎరుపు కేబుల్ మరియు ఒక బ్లాక్ కేబుల్ తీసుకోండి. బ్యాటరీ ఛార్జర్ యొక్క ప్రతికూల ధ్రువానికి ఒక కేబుల్ యొక్క ఒక చివర మరియు మరొక కేబుల్ యొక్క ఒక చివర బ్యాటరీ ఛార్జర్ యొక్క సానుకూల ధ్రువానికి జోడించండి. అప్పుడు రెండు తంతులు యొక్క ఇతర చివరలను రోమియో BLE కంట్రోలర్‌కు అటాచ్ చేయండి.
దశ 9:
సి) చివరగా, ఒక ఎరుపు కేబుల్ మరియు ఒక బ్లాక్ కేబుల్ తీసుకోండి. బ్యాటరీ ఛార్జర్ యొక్క ప్రతికూల ధ్రువానికి ఒక కేబుల్ యొక్క ఒక చివర మరియు మరొక కేబుల్ యొక్క ఒక చివర బ్యాటరీ ఛార్జర్ యొక్క సానుకూల ధ్రువానికి జోడించండి. అప్పుడు రెండు తంతులు యొక్క ఇతర చివరలను రోమియో BLE కంట్రోలర్‌కు అటాచ్ చేయండి.
దశ 10:
విస్తరించిన ఈ చిత్రాన్ని చూస్తే వైర్లు ఎలా కనెక్ట్ కావాలో మీకు మంచి ఆలోచన వస్తుంది. టంకం తరువాత, బ్యాటరీ మరియు రోమియో కంట్రోలర్ మధ్య మీ వైరింగ్ ప్రారంభం నుండి ముగింపు వరకు స్థిరంగా ఉందో లేదో తనిఖీ చేసి, పై చిత్రాలతో సరిపోలుతుందో లేదో నిర్ధారించుకోండి.
STEP6: కార్ బేస్ను సమీకరించండి
ఎనిమిది M3x6mm స్క్రూలను ఉపయోగించి, దిగువ రేఖాచిత్రం చూపిన విధంగా సైడ్ ప్లేట్లను ముందు మరియు వెనుక బంపర్ ప్లేట్లకు అటాచ్ చేయండి.
గమనిక: ఈ దశలో స్క్రూలను బిగించేటప్పుడు, మొదట స్క్రూలను పూర్తిగా బిగించకుండా చూసుకోండి - ఈ విధంగా, మేము సర్దుబాట్లు చేయవలసి వస్తే తరువాతి దశల్లో టాప్ బోర్డ్‌ను సులభంగా వేరు చేయవచ్చు.
దశ 11:
అప్పుడు, దిగువ చిత్రంలో చూపిన విధంగా బేస్ ప్లేట్‌ను కారు శరీరానికి తిరిగి అటాచ్ చేయండి.
దశ 12:
** ఇది సమావేశమైన తర్వాత కార్ బేస్ ఇష్టపడాలి - బ్యాటరీ ప్యాక్‌ని ఇన్‌స్టాల్ చేయడం గుర్తుంచుకోండి!
STEP7: మైక్రోకంట్రోలర్ బోర్డుతో మోటార్లను కనెక్ట్ చేయండి
ఇప్పుడు మనం మైక్రోకంట్రోలర్ బోర్డుతో మోటార్లు అవసరం. కింది రేఖాచిత్రాన్ని జాగ్రత్తగా అనుసరించండి: ఎడమ మోటారు యొక్క ఎరుపు మరియు నలుపు తీగలను M2 లోకి కరిగించాలి; కుడి మోటారు యొక్క ఎరుపు మరియు నలుపు వైర్లు M1 కు కరిగించాలి. బ్యాటరీ ప్యాక్‌పై ప్రత్యేక శ్రద్ధ వహించండి: బ్లాక్ వైర్‌ను జిఎన్‌డి చదివే వైర్ పోర్టులో కరిగించాలి, అయితే ఎరుపు తీగను విఎన్‌డి లేబుల్ చేసిన వైర్ పోర్టులో కరిగించాలి. వైర్ పోర్టులను విప్పుటకు మరియు బిగించటానికి మీ స్క్రూడ్రైవర్‌ను ఉపయోగించండి - వైర్లు చొప్పించిన తర్వాత ఈ పోర్టులు బాగా కట్టుకున్నాయని నిర్ధారించుకోండి.
గమనిక: ఒక మోటారు (అంటే ఎడమ మోటారు) నుండి వచ్చే వైర్లు మోటారు పోర్టులో కరిగేలా చూసుకోండి. (అనగా దిగువ రేఖాచిత్రంలోని M2 పోర్ట్ - ఒక మోటారు వైర్లను రెండు వేర్వేరు పోర్టులుగా టంకం చేయవద్దు.)
దశ 13:
మోటారు వైర్లను మైక్రోకంట్రోలర్ బోర్డ్‌కు టంకం చేసిన తరువాత, మేము టాప్ ప్లేట్‌ను కారు బేస్కు అటాచ్ చేయడానికి సిద్ధంగా ఉన్నాము.
మేము టాప్ ప్లేట్‌ను అటాచ్ చేసే ముందు, మీకు సెన్సార్ ప్లేట్‌ను అటాచ్ చేసే అవకాశం ఉంది (దిగువ రేఖాచిత్రం చూడండి) - మీరు ఇంకా సెన్సార్‌లను ఉపయోగించాలని అనుకోకపోతే, మీరు ఈ అదనపు దశను దాటవేయవచ్చు.
దశ 14:
ప్లాట్‌ఫారమ్ పైభాగాన్ని అటాచ్ చేసిన తర్వాత, మీ రోబోటిక్ ప్లాట్‌ఫాం క్రింది చిత్రాన్ని పోలి ఉండాలి.
దశ 15:
STEP8: మీ రోబోట్‌కు అదనపు స్థాయిని జోడించండి
బేస్ యొక్క టాప్ ప్లేట్‌లోని నాలుగు రంధ్రాలను కనుగొనండి. నాలుగు M3x60mm కాపర్ స్టాండ్‌ఆఫ్స్‌లో స్క్రూ చేసి, ఆపై దిగువ రేఖాచిత్రంలో చూపిన విధంగా అదనపు టాప్ ప్లేట్‌ను అటాచ్ చేయండి - రాగి స్టాండ్‌ఆఫ్స్‌కు ప్లేట్‌ను అంటించడానికి M3x6mm స్క్రూలను ఉపయోగించండి.
దశ 16:
మీ రోబోటిక్ ప్లాట్‌ఫారమ్‌లో కొన్ని చక్రాలను టాసు చేయండి మరియు మీరు దానిని కొట్టడానికి సిద్ధంగా ఉన్నారు!
దశ 17:
కోడింగ్
సమీకరించిన తరువాత, మైక్రోకంట్రోలర్‌లో కోడ్‌ను అప్‌లోడ్ చేసి, మీ ఆర్డునో రోబోట్ను తరలించే సమయం వచ్చింది. రోబోట్ ఒకసారి సమావేశమైనప్పుడు అన్ని భాగాలను కలిగి ఉంటుంది. “MotorTest.ino” పేరుతో Arduino ఫైల్ కోసం నమూనా కోడ్‌ల ద్వారా చూడండి.
నమూనా కోడ్ మోటర్‌టెస్ట్
# ఉన్నాయి
డిఎఫ్‌మొబైల్ రోబోట్ (4,5,7,6); // మోటార్ పిన్ను ప్రారంభించండి
శూన్య సెటప్ () {
రోబోట్. దిశ (తక్కువ, అధిక); // సానుకూల దిశను ప్రారంభించండి
}
శూన్య లూప్ () {
రోబోట్.స్పీడ్ (255,255); // ఫార్వర్డ్
ఆలస్యం (1000);
రోబోట్.స్పీడ్ (-255, -255); // బ్యాక్
ఆలస్యం (2000);
}
కోడ్‌ను డౌన్‌లోడ్ చేసి, ఆపై దాన్ని మీ మైక్రోకంట్రోలర్‌కు అప్‌లోడ్ చేయండి. మోటార్లు మరియు చక్రాలు ఆతురుతలో సజీవంగా రావాలి. కాకపోతే, మీ బ్యాటరీలు మరియు పవర్ స్విచ్ సరిగ్గా ఇన్‌స్టాల్ చేయబడిందో లేదో తనిఖీ చేయండి. మోటార్లు పనిచేసిన తర్వాత, అభినందనలు! మీరు ఒక పెద్ద దశను పూర్తి చేసారు - మా రబ్బరును రహదారికి పెట్టడానికి ఇది దాదాపు సమయం.
అప్పుడు మీ రోబోట్ కారును గమనించండి మరియు అది 1 సెకనులో ముందుకు సాగగలదా అని తనిఖీ చేయండి మరియు 1 సెకనులోపు తిరిగి కదలండి. అదే జరిగితే, మంచిది. మీరు భాగాలను సర్దుబాటు చేయవలసిన అవసరం లేదు. కార్ బేస్ లేదా మోటారులకు కొన్ని సర్దుబాట్లు చేయాల్సిన వారికి, దయచేసి రోబోట్ ఎలా కదులుతుందో ఈ క్రింది సమాచారాన్ని కనుగొనండి.
మీ రోబోటిక్ ప్లాట్‌ఫాం పైన చూపిన కోడ్‌ను అనుసరిస్తుందో లేదో తనిఖీ చేయండి: ఇది 1 సెకనుకు ముందుకు సాగాలి, ఆపై 1 సెకనుకు రివర్స్ చేయండి. అదే జరిగితే, దిగువ కంటెంట్‌ను దాటవేయండి, ఆపై మీరు సిద్ధంగా ఉన్నారు!
అయితే చాలా మంది తమ మోటారులకు సర్దుబాట్లు చేసుకోవాలి. మేము దీన్ని చేయడానికి ముందు, మా రోబోట్ యొక్క మోటారు పనితీరు మరియు కోడ్ ఎలా పనిచేస్తుందో క్లుప్తంగా సమీక్షిద్దాం.
రోబోట్ను ముందుకు కదిలించడం ఎలా? ఈ ప్రశ్నను అర్థం చేసుకోవడానికి, మొదట మన రోబోట్ యొక్క ముందుకు కదలికను పరిశీలిద్దాం.
దిగువ రేఖాచిత్రం ఈ ముందుకు కదలికను వివరిస్తుంది.
దశ 18:
పైన ఉన్న ఎరుపు బాణం చక్రాల దిశను సూచిస్తుంది. పై మ్యాప్‌లో చూపినట్లుగా, ఎడమ మరియు కుడి చక్రాలు / మోటార్లు రెండూ ముందుకు సాగితేనే కారు ముందుకు సాగగలదు. పైన చూపినట్లుగా, ఎడమ మరియు కుడి మోటార్లు మరియు చక్రాలు రెండూ ముందుకు కదులుతున్నప్పుడు మాత్రమే ఆర్డునో రోబోట్ ముందుకు కదులుతుంది.
కోడ్ సారాంశం
కోడ్ యొక్క మొదటి పంక్తి:
# చేర్చండి // కాల్ లైబ్రరీ
మేము ఈ లైన్ గురించి ఎక్కువగా ఆలోచించాల్సిన అవసరం లేదు. ఆర్డునో యొక్క ప్రాథమిక ఫ్రేమ్‌వర్క్‌కు వెలుపల ఉన్న DF మొబైల్ మొబైల్ లైబ్రరీ - ఫంక్షన్ల సమితిని పిలవడం / ఉపయోగించడం మాత్రమే మేము చేస్తున్నాము. Arduino లైబ్రరీలపై మరింత సమాచారం కోసం, దయచేసి Arduino వెబ్‌సైట్‌ను చూడండి.
కోడ్ యొక్క తదుపరి పంక్తి:
డిఎఫ్‌మొబైల్ రోబోట్ (4,5,7,6); // మోటార్ పిన్ను ప్రారంభించండి
ఈ ఫంక్షన్ DFMobile లైబ్రరీ నుండి తీసుకోబడింది (అనగా ఇది సార్వత్రిక ఆర్డునో ఫంక్షన్ కాదు).మైక్రోకంట్రోలర్‌లో మోటారు పిన్‌లను (4, 5, 7, 6) ప్రారంభించడానికి మేము దీన్ని ఇక్కడ ఉపయోగిస్తాము - ఇది లేకుండా, మోటార్లు ప్రారంభించబడవు.
మేము ఈ ఫంక్షన్‌ను తరువాత కూడా ఉపయోగిస్తాము.
దిగువ ఫంక్షన్‌ను చూడండి:
DF మొబైల్ రోబోట్
(EnLeftPin, LeftSpeedPin, EnRightPin, RightSpeedPin);
ఈ ఫంక్షన్ నాలుగు మోటారు పిన్‌లను (4, 5, 7, 6) ప్రారంభించడానికి ఉపయోగించబడుతుంది మరియు ఇది నాలుగు వేర్వేరు పారామితులుగా విభజించబడింది:
ఎడమ మోటారు దిశను నియంత్రించే EnLeftPin ： పిన్
లెఫ్ట్ స్పీడ్పిన్ left ఎడమ మోటారు వేగాన్ని నియంత్రించే పిన్
EnRightPin right కుడి మోటారు దిశను నియంత్రించే పిన్
రైట్‌స్పీడ్‌పిన్ right కుడి మోటారు వేగాన్ని నియంత్రించే పిన్
దయచేసి గమనించండి: ఈ ఫంక్షన్‌ను చేర్చకుండా రోబోట్ మోటార్లు అమలు చేయవు. అలాగే, ఈ ఫంక్షన్ మీ ఆర్డునో స్కెచ్‌లోని శూన్య సెటప్ () ఫీల్డ్‌లో ఉంచాలి.
మీ రోబోట్ యొక్క ముందుకు కదలికను పరీక్షించడంలో, మేము ఒక నిర్దిష్ట సమస్యను ఎదుర్కొన్నాము: కారు మళ్లించడం, దిశలను మార్చడం ప్రారంభిస్తుంది మరియు మేము ఇచ్చిన కోడ్‌ను పాటించదు. మోటారు వైర్లు బ్యాటరీలకు సరైన పద్ధతిలో కరిగించకపోవడమే దీనికి కారణం.
చింతించకండి - మేము దీన్ని కోడ్ ద్వారా సరిదిద్దవచ్చు. తక్కువ / అధిక విలువలను ఉపయోగించడం ద్వారా, మేము కారు మలుపుల దిశను సర్దుబాటు చేయవచ్చు.
రోబోట్ కారు కోసం స్ట్రెయిట్ దిశను ఎలా సర్దుబాటు చేయాలి?
మోటార్లు మరియు చక్రాల దిశను సర్దుబాటు చేయడానికి, మాకు ఈ క్రింది కోడ్ అవసరం:
రోబోట్. దిశ (తక్కువ, అధిక);
ఫంక్షన్ క్రింది విధంగా ఉంది:
రోబోట్. దిశ (ఎడమ దిశ, కుడి దిశ);
మోటార్లు ముందుకు వెళ్ళేలా చేయడానికి ఈ ఫంక్షన్ ఉపయోగించబడుతుంది. ఫంక్షన్ రెండు పారామితులుగా విభజించబడింది: లెఫ్ట్ డైరెక్షన్ & రైట్ డైరెక్షన్, వీటిని ఆర్డునో కోడ్‌లో తక్కువ లేదా అధికంగా వ్రాస్తారు.
ఇంతకుముందు, ఆర్డునో రోబోట్ను ఎలా ముందుకు నడిపించాలో క్లుప్తంగా చెప్పాము. ఇక్కడ, రోబోట్ యొక్క అవిధేయుడైన కదలికను సరిచేయడానికి మేము తక్కువ / అధికంగా ఉపయోగిస్తాము. ఉదాహరణకు, నమూనా దిశలో లెఫ్ట్ డైరెక్షన్ LOW గా సెట్ చేయబడింది. కానీ రోబోట్ కారు యొక్క ఎడమ చక్రాలు ముందుకు తిప్పడానికి బదులు వెనుకకు తిప్పవచ్చు. ఇప్పుడు మీరు చేయాల్సిందల్లా ఎడమ దిశను తక్కువ నుండి అధికంగా మార్చడం. అదే పద్ధతులు కుడి చక్రాలకు వర్తిస్తాయి.
ఉదాహరణకు: ఈ నమూనా కోడ్‌లో, లెఫ్ట్ డైరెక్షన్ LOW గా కాన్ఫిగర్ చేయబడింది. మీ ఎడమ చక్రాలు ముందుకు సాగకుండా, వెనుకకు కదలాలని అనుకుందాం. ఈ సందర్భంలో, ఎడమ దిశ యొక్క ఆకృతీకరణను LOW నుండి HIGH కి మార్చండి. మీరు దాన్ని HIGH కి మార్చిన తర్వాత, మీ కోడ్‌ను మరోసారి అప్‌లోడ్ చేయండి - మీ ఎడమ చక్రం వెనుకకు బదులుగా ఇప్పుడు ముందుకు కదులుతున్నట్లు మీరు గమనించాలి. ఈ సర్దుబాటు పనిచేస్తే, రైట్ డైరెక్షన్ కోసం అదే చేయండి (తక్కువ నుండి అధికంగా లేదా దీనికి విరుద్ధంగా).
మీరు మీ ఆర్డునో రోబోట్ దిశను విజయవంతంగా సర్దుబాటు చేసిన తర్వాత, మీరు సెట్ చేసారు! అభినందనలు - మీరు ఇప్పుడు రోబోట్ యొక్క అన్ని ప్రాథమిక విధులను ఉపయోగించవచ్చు. పూర్తి చేయడానికి ముందు, రోబోట్.స్పీడ్ () ఫంక్షన్ గురించి క్లుప్తంగా చర్చించడం విలువ.
కింది ఫంక్షన్‌లో ఒక సంచారం తీసుకోండి:
రోబోట్.స్పీడ్ (లెఫ్ట్ స్పీడ్, రైట్ స్పీడ్);
మోటారు వేగాన్ని సెట్ చేయడానికి రెండు మూలకాలతో (లెఫ్ట్‌స్పీడ్ మరియు రైట్‌స్పీడ్) ఈ ఫంక్షన్ ఉపయోగించబడుతుంది. మీరు -255 మరియు 255 మధ్య సంఖ్యను వ్రాయవచ్చు. 255 గరిష్ట సంఖ్య మరియు మైనస్ గుర్తు దిశను సూచిస్తుంది.
మోటారుల వేగాన్ని కాన్ఫిగర్ చేయడానికి ఈ ఫంక్షన్ ఉపయోగించబడుతుంది. ఫంక్షన్ రెండు పారామితులుగా విభజించబడింది: లెఫ్ట్ స్పీడ్ & రైట్ స్పీడ్. ఈ పారామితులు ఆర్డునో కోడ్‌లో -255 నుండి 255 వరకు విలువగా వ్రాయబడ్డాయి. 255 వేగంగా కదిలే వేగం; -255 వేగంగా వెనుకకు కదులుతున్న వేగం (అనగా రివర్సింగ్).
మేము ఇప్పటికే మా కోడ్‌లోని శూన్య సెటప్ () భాగంలో రోబోట్ వేగాన్ని కాన్ఫిగర్ చేసాము. ఇప్పుడు, మేము కారు వేగాన్ని నియంత్రించడానికి వేగం () ఫంక్షన్‌ను ఉపయోగించవచ్చు మరియు ముందుకు / వెనుకకు దిశను కూడా ఉపయోగించవచ్చు.
మీరు ఈ క్రింది రెండు పంక్తులను అర్థం చేసుకోగలరో లేదో చూడండి:
రోబోట్.స్పీడ్ (255,255);
రోబోట్.స్పీడ్ (-255, -255);
మొదటి పంక్తి కారు పూర్తి వేగంతో ముందుకు కదులుతున్నట్లు చూపిస్తుంది - పూర్తి వేగం ముందుకు, మీరు కోరుకుంటే (అయే, కెప్టెన్). రెండవ పంక్తి కారు పూర్తి వేగంతో వెనుకకు (రివర్సింగ్) కదులుతున్నట్లు చూపిస్తుంది.
ఈ కోణంలో, వేగం () ఒక అనివార్యమైన పని. తరువాత, మేము మా చివరి విభాగాన్ని సమీక్షిస్తాము: రోబోట్ ఎలా కదులుతుంది మరియు తిరుగుతుంది అనే దాని వెనుక ఉన్న సూత్రాలు.
రోబోట్ ఎలా కదులుతుంది మరియు తిరుగుతుంది
దిగువ మ్యాప్ రోబోట్ కారు కోసం కొన్ని సాధారణ కదలికలను చూపుతుంది. ఉదాహరణకు, ఎడమ దిశ యొక్క వేగం సున్నా అయితే, మీరు కుడి చక్రాలను ముందుకు సాగడానికి కొంత శక్తిని అందిస్తే రోబోట్ ఎడమవైపుకి మారుతుంది.
ఈ క్రింది రేఖాచిత్రం ఆర్డునో రోబోట్ కదలడానికి మరియు తిరగడానికి అనేక మార్గాలను ప్రదర్శిస్తుంది. ఉదాహరణకు, ఎడమ చక్రాల వేగం 0 కు సెట్ చేయబడితే, అది కుడి చక్రాలు ముందుకు సాగడానికి కారణమవుతుంది - అందువలన, ఆర్డునో రోబోట్ ఎడమ వైపుకు తిరుగుతుంది.
దశ 19:
పరిగణించవలసిన విషయం: స్థిరంగా ఉన్నప్పుడు మీ రోబోట్ను సర్కిల్‌లలో తిప్పడం ఎలా?
చివరగా: మీకు కావాలంటే, మీ స్వంత రోబోట్ కదలికను పరీక్షించడానికి మరియు క్రమాంకనం చేయడానికి మీరు మరికొన్ని కోడ్లను అమలు చేయవచ్చు. “MotorTest2.ino” ఫైల్‌ను తెరవండి. ఈ కోడ్ ఎడమ మరియు కుడి మలుపులతో పాటు, ముందుకు మరియు వెనుకకు కదలికల సామర్థ్యాలను బాగా అర్థం చేసుకోవడానికి మరియు కొలవడానికి మీకు సహాయపడుతుంది. దీన్ని దృష్టిలో పెట్టుకుని, ఆ టైర్లను రహదారికి (లేదా కార్పెట్) ఉంచండి మరియు చీల్చుకుందాం!
అభినందనలు, ఇప్పుడు మీరు మీ మొదటి రోబోను నిర్మించారు! ఇది ముందుకు, వెనుకకు, ఎడమవైపుకి మరియు కుడి వైపుకు తిరిగే బేసిస్ ఫంక్షన్లను కలిగి ఉంది.
చాలా సంతోషం గా వున్నది? తరువాతి కొన్ని ట్యుటోరియల్‌లలో, అడ్డంకులను నివారించగలిగే మరియు మరింత ఆధునిక లైన్‌ను ఎలా నిర్మించాలో మేము మీకు నేర్పుతాము.
