అన్నింటిలో మొదటిది, ఈ కేసు యొక్క పని సూత్రం ద్వారా మేము మిమ్మల్ని నడిపించాలనుకుంటున్నాము. సాధారణంగా, ఆదర్శ స్థితిలో ఈ సందర్భంలో 8 దశలు ఉన్నాయి. వీల్ 1 మరియు వీల్ 4 మోటార్లు అమర్చిన డ్రైవింగ్ వీల్స్, మిగతావి నడిచే చక్రాలు. లిఫ్టింగ్ పరికరాలు వీల్ 2 మరియు వీల్ 4 లలో విడిగా వ్యవస్థాపించబడ్డాయి.
దశ 1
కారు ముందుకు వెళుతుంది.
దశ 2
అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్ ముందు ఉన్న అడ్డంకులను గుర్తించింది.
అప్పుడు అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్ అడ్డంకులను గుర్తించలేనంత వరకు ఈ కారులో పరికరాలను ఎత్తడం వీల్ 1 మరియు వీల్ 3 ని పైకి లేపుతుంది.
గమనిక: ఇక్కడ “అడ్డంకులు” “మెట్లు” అని సూచిస్తాయి.
Stage3
వీల్ 1 మరియు వీల్ 4 చేత నడపబడే కారు ముందుకు కదులుతుంది.
4 వ దశ
చిత్రంలో చూపినట్లుగా, వీల్ 2 లోని లైన్ ఫాలోయర్ అడ్డంకులను (మెట్లు) గుర్తించారు, కాబట్టి పరికరం 1 ను ఎత్తడం వల్ల చక్రం 2 ను తదుపరి ఎత్తైన మెట్ల వరకు ఎత్తివేస్తుంది.
5 వ దశ
వీల్ 1 మరియు వీల్ 4 చేత నడపబడే కారు ముందుకు కదులుతుంది
6 వ దశ
చక్రం 4 పై పరిమితి స్విచ్ మెట్లను గుర్తించినప్పుడు డ్రైవింగ్ చక్రాలు (వీల్ 1 మరియు వీల్ 4) స్వయంచాలకంగా ఆగిపోతాయి. పరికరం 2 ను ఎత్తడం తరువాత చక్రం 4 పైకి ఎత్తివేస్తుంది.
7 వ దశ
కారు వీల్ 1 చేత నడపబడుతూ ముందుకు సాగుతుంది
మేము మళ్ళీ 1 వ దశకు తిరిగి వెళ్ళినట్లు ఉంది …
8 వ దశ
స్టేజ్ 8, స్టేజ్ 2 వలె ఉంటుంది. అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్ అడ్డంకులను గుర్తించే వరకు రోబోట్ కారు ముందుకు కదులుతుంది …
సాధారణంగా, ఈ సందర్భంలో, దశ 1 నుండి 8 వ దశ వరకు పని సూత్రం చక్రాలు.
యాంత్రిక నిర్మాణం యొక్క కోణం నుండి, ఈ కేసు యొక్క ప్రత్యేకమైన భాగం లిఫ్టింగ్ పరికరం యొక్క రూపకల్పన, ఇది పైకి క్రిందికి ఎత్తేటప్పుడు నమ్మదగిన మరియు వేగవంతమైనదిగా ఉండాలి. కాబట్టి ఈ సందర్భంలో, మేము లిఫ్టింగ్ పరికరాలను రూపొందించడానికి గేర్ మరియు ర్యాక్‌లను ఉపయోగించాము. కింది వివరణలో చూపినట్లుగా, మేము స్లైడింగ్ ట్రాక్‌ను నిర్మించడానికి బీమ్ 0808 ను ఉపయోగించాము మరియు సరళమైన స్లైడింగ్ బ్లాక్‌ను నిర్మించడానికి బీమ్ 0824 తో అనుసంధానించబడిన బెల్ట్ కనెక్టర్‌ను ఉపయోగించాము.
ఇంకా నేర్చుకో
దశ 2:
తదుపరిది ప్రతి దశలో ఉపయోగించిన భాగాలు మరియు భవనం పద్ధతి. పరికరం 1 ను ఎత్తడం
పార్ట్ జాబితా:
4 x బీమ్ 088-032
2 x బీమ్ 0824-160
8 x స్క్రూ M4x22
8 x గింజ M4
నిర్మాణాన్ని కనెక్ట్ చేయడానికి క్రింది భాగాలను ఉపయోగించండి.
దశ 3:
పార్ట్ జాబితా:
4 x బెల్ట్ కనెక్టర్
16 x స్క్రూ M4x8
స్క్రూలను బిగించడం ద్వారా, మేము స్లైడింగ్ బ్లాక్‌ను సులభంగా నిర్మించవచ్చు.
స్లైడింగ్ బ్లాక్ ద్వారా వెంటనే వెళ్ళగల రెండు బీమ్ 0808-312 ను పట్టుకోండి.
దశ 4:
ఇప్పుడు తదుపరి దశకు వెళ్దాం: రాక్ నిర్మించడం.
వేర్వేరు ఎత్తుల మెట్లను స్వీకరించడానికి ఈ తెలివైన ఆటో మెట్ల-ఎక్కే కారు ఉండేలా, స్లైడింగ్ ట్రాక్ మరియు ర్యాక్ చాలా పొడవుగా ఉండాలి. స్లైడింగ్ ట్రాక్ 312 మిమీ పొడవు ఉంటుంది, అందువలన ర్యాక్ చిన్నదిగా ఉండకూడదు
ర్యాక్ నిర్మించడానికి 4 విభాగాలను కనెక్ట్ చేయడమే మనం చేయాల్సిందల్లా. మేము ఇక్కడ Beam0808-312 ను ఉపయోగించటానికి కారణం, లిఫ్టింగ్ ప్రక్రియలో ర్యాక్ విభాగాల ఉమ్మడిని వంగకుండా నిరోధించడం. ర్యాక్ విభాగం యొక్క ఉమ్మడి వంగి ఉంటే, గేర్ మరియు ర్యాక్ మధ్య మెషింగ్ సమస్య ఉంటుంది. అందువల్ల, మేము ఈ క్రింది చిత్రంలో చూపిన విధంగా ర్యాక్‌ను బీమ్ 0808-312 పైకి పరిష్కరించాలి:
దశ 5:
గైడ్ రైలు మరియు ర్యాక్‌ను కనెక్ట్ చేయండి
పార్ట్ జాబితా:
1 x బీమ్ 0824-144
3 x స్క్రూ M4x22
2 x గింజ M4
దశ 6:
పార్ట్ జాబితా:
2 x బీమ్ 0824-176
6 x స్క్రూ M4 x 22
6 x గింజ M4
దశ 7:
వీల్ 2 (ఎంగేజ్డ్ వీల్) ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
పార్ట్ జాబితా:
2 x టైర్ 64 * 16 మిమీ
2 x టైమింగ్ పల్లీ 90 టి
2 x థ్రెడ్ షాఫ్ట్ 4x39 మిమీ
4 x ఫ్లాంజ్ బేరింగ్
2 x స్క్రూ M4
2 x హెడ్లెస్ సెట్ స్క్రూ M3x5
4 x ప్లాస్టిక్ స్పేసర్ 4 ఎక్స్ 7 ఎక్స్ 2
Beam0824 యొక్క రెండు చివర్లలో రెండు టైర్లను పరిష్కరించండి
అన్ని దశలను అనుసరించి, మేము వీల్ 2 ను సమీకరించడం మరియు పరికరం 1 ను ఎత్తడం పూర్తి చేసాము.
దశ 8:
మిమ్మల్ని తదుపరి దశకు తీసుకుందాం - వీల్ 4 ను సమీకరించండి మరియు పరికరం 2 ను ఎత్తండి.
పరికరం 2 ను ఎత్తడం యొక్క నిర్మాణం పరికరం 1 ను ఎత్తడం వలె ఉంటుంది, కాబట్టి సమీకరించటానికి ఉపయోగించే భాగాలు.
చిత్రంలో చూపిన విధంగా మీరు బీమ్ 0824-032 ను పరిష్కరించాలి.
లిఫ్ట్ పరికరాన్ని నిర్మించే దశల మాదిరిగానే గైడ్ రైలు మరియు ర్యాక్‌ను సమీకరించండి 1. ఎగువ చివరను కనెక్ట్ చేయడానికి Beam0824-144 కు బదులుగా Beam0824-080 ఉపయోగించండి.
దశ 9:
దిగువ ముగింపును కనెక్ట్ చేయడానికి, మేము ఈ క్రింది భాగాన్ని ఉపయోగిస్తాము:
1 x బీమ్ 0824-128
6 x స్క్రూ M4x22
6 x గింజ M4
దశ 10:
Beam0824 లో బ్రాకెట్ L1 ని ఇన్స్టాల్ చేయండి
పార్ట్ జాబితా
2 x స్క్రూ M4x14
2 x గింజ M4
దశ 11:
బిల్డింగ్ లిఫ్టింగ్ పరికరం 2 పూర్తి చేసిన తరువాత, మేము వీల్ 4 (డ్రైవింగ్ వీల్) ను నిర్మించటం ప్రారంభించవచ్చు
పార్ట్ జాబితా:
1 x డిసి మోటార్ -25
1 x టైమింగ్ పల్లీ 90 టి
1 x DC మోటార్ -25 బ్రాకెట్
1 x షాఫ్ట్ కనెక్టర్
1 x హెడ్లెస్ సెట్ స్క్రూ M3x5
2 x స్క్రూ M4x14
దశ 12:
టైర్లను ఇన్స్టాల్ చేయండి
2 x స్క్రూ M4x14
2 x గింజ
పై నిర్మాణాన్ని బ్రాకెట్ L1 లో ఇన్స్టాల్ చేయండి
ఇప్పటి వరకు, మేము ఈ కారులో సగం నిర్మించాము.
దశ 13:
తదుపరి దశ కారు మరియు చక్రం 1 మరియు చక్రం 3 యొక్క ప్రధాన నిర్మాణాన్ని నిర్మించడం.
మొదట వీల్ 1 (డ్రైవింగ్ వీల్) ను నిర్మించండి.
2 x టైర్ 64 * 16 మిమీ
2 x టైమింగ్ పల్లీ 90 టి
2 x షాఫ్ట్ కనెక్టర్
8 x స్క్రూ M4x14
4 x గింజ M4
4 x స్క్రూ M3x5
4 x హెడ్లెస్ సెట్ స్క్రూ M3x5
2 x డిసి మోటార్ -25 మిమీ
2 x డిసి మోటార్ -25 బ్రాకెట్
2 x బీమ్ 088-064
దశ 14:
వ్యతిరేక ఘర్షణ పట్టీని సమీకరించండి
భాగం జాబితా:
1 x బీమ్ 0824-160
2 x బ్రాకెట్ ఎల్ 1
4 x స్క్రూ M4x14
4 x గింజ M4
దశ 15:
కారు యొక్క ప్రధాన నిర్మాణాన్ని సమీకరించండి
పార్ట్ జాబితా:
2 x బీమ్ 0824-192
1 x యాంటీ కొలిషన్ బార్
2 x టైర్ 64 * 16 మిమీ
6 x స్క్రూ M4x30
6 x గింజ M4
దశ 16:
చక్రం 3 (నడిచే చక్రం) ను సమీకరించండి
పార్ట్ జాబితా:
2 x టైర్ 64 * 16 మిమీ
2 x టైమింగ్ పల్లీ 90 టి
2 x బీమ్ 0808-088
4 x ఫ్లాంజ్ బేరింగ్
2 x థ్రెడ్ షాఫ్ట్
4 x ప్లాస్టిక్ స్పేసర్ 4 ఎక్స్ 7 ఎక్స్ 2
2 x గింజ
2 x హెడ్లెస్ సెట్ స్క్రూ M3x5
దశ 17:
పార్ట్ జాబితా:
4 x స్క్రూ M4x22
4 x గింజ M4
వీల్ 3 ను కారు బ్రాకెట్‌లోకి పరిష్కరించండి
దశ 18:
కారు బ్రాకెట్‌లో లిఫ్టింగ్ పరికరం 2 ని ఇన్స్టాల్ చేయండి
పార్ట్ జాబితా:
8 x స్క్రూ M4x14
దశ 19:
Fting పరికరం 1 ని ఇన్స్టాల్ చేయడానికి 6 స్క్రూ M4x14 ఉపయోగించండి
మెట్ల వెడల్పు
పరిమిత మరియు టైర్లు చాలా పెద్దవి, కాబట్టి మేము అన్ని టైర్ల స్థానాలను అస్థిరం చేయాల్సి వచ్చింది. చక్రం 4 లో, మేము మోటారు మరియు టైర్‌ను మాత్రమే ఉపయోగించాము.
దశ 20:
లిఫ్టింగ్ పరికరం యొక్క మోటారును వ్యవస్థాపించండి
పార్ట్ జాబితా:
2 x డిసి మోటార్ -37
2 x గేర్ 18 టి
2 x హెడ్లెస్ సెట్ స్క్రూ M3 x 5
4 x స్క్రూ M4 x 8
గమనిక: DC మోటార్ -37 ను వ్యవస్థాపించే ముందు, ముందుగా మోటారు బ్రాకెట్‌ను సమీకరించండి.
గేర్ మరియు ర్యాక్ మధ్య దూరాన్ని సర్దుబాటు చేయండి, ఆపై పరికరం 1 మరియు 2 ని ఎత్తేటప్పుడు బీమ్ 0824 యొక్క థ్రెడ్ గాడిలో మోటార్లు విడిగా పరిష్కరించండి.
దశల వారీగా, మేము ఈ కారు యొక్క మొత్తం యాంత్రిక నిర్మాణాన్ని నిర్మించాము.
దశ 21:
తదుపరి దశకు వెళ్దాం sens సెన్సార్లను ఇన్స్టాల్ చేయండి
1 x పరిమితి స్విచ్
పరికరం 2 ఎత్తే వైపు పరిమితి స్విచ్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
2 x పరిమితి స్విచ్
పరికరం 1 మరియు 2 ను ఎత్తే కిరణాలపై ఈ రెండు పరిమితి స్విచ్‌ను విడిగా ఇన్స్టాల్ చేయండి.
గమనిక: లిఫ్టింగ్ ఎత్తును పరిమితం చేయడానికి పరిమితి స్విచ్ ఉపయోగించబడుతుంది.
దశ 22:
లైన్ ఫాలోయర్ సెన్సార్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
పార్ట్ జాబితా:
2 x స్క్రూ M4 x 22
2 x ప్లాస్టిక్ స్పేసర్ 4 * 7 * 10
4 x ప్లాస్టిక్ స్పేసర్ 4 ఎక్స్ 7 ఎక్స్ 2
1 x మీ లైన్ ఫాలోయర్
దశ 23:
గైరోస్కోప్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
దశ 24:
అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
మనందరికీ తెలిసినట్లుగా, అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్ 0-30 మిమీ దూరంలోని అడ్డంకిని గుర్తించలేదు. కాబట్టి ఈ సందర్భంలో, మేము కారు లోపల అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్‌ను ఇన్స్టాల్ చేసాము, మెట్లని క్రాష్ చేయడానికి ముందు యాంటీ-కొలిక్షన్ బార్‌ను అనుమతించాము. ఈ విధంగా, అల్ట్రాసోనిక్ అడ్డంకులను గుర్తించగలదు - మెట్లు.
దశ 25:
ఇన్స్టాల్ మి ఓరియన్
దశ 26:
అడాప్టర్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి (పరిమితి స్విచ్ కోసం)
దశ 27:
అన్ని సెన్సార్లను వ్యవస్థాపించడం ముగించి, ఇప్పుడు కారు యొక్క మొత్తం నిర్మాణం మరియు సెన్సార్లను పరిశీలిద్దాం
ఈ కారును టైర్ల సంఖ్య ఆధారంగా 4 భాగాలుగా విభజించవచ్చు.
వీల్ 1 మరియు వీల్ 4 డ్రైవింగ్ వీల్స్ కాగా, వీల్ 2 మరియు వీల్ 3 డ్రైవింగ్ వీల్స్
(వీల్ 4 వీల్ 3 వీల్ 2 వీల్ 1)
ఈ కారులో, లిఫ్టింగ్ పరికరం 1 మరియు 2 వీల్ 2 మరియు వీల్ 4 యొక్క స్థానాన్ని నియంత్రిస్తాయి
(లిఫ్టింగ్ పరికరం 1 లిఫ్టింగ్ పరికరం 2)
(వీల్ 2 యొక్క లైన్ ఫాలోయర్ వీల్ 1 యొక్క అల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్)
(మోటారు డ్రైవ్ మాడ్యూల్ వీల్ యొక్క డ్రైవ్ మోటారు 4 లిఫ్టింగ్ పరికరం యొక్క పరిమితి స్విచ్ 2 వీల్ యొక్క పరిమితి స్విచ్ 4 లిఫ్టింగ్ పరికరం 2)
(చక్రం యొక్క గైరోస్కోప్ డ్రైవ్ మోటారు 1 లిఫ్టింగ్ పరికరం 1 చక్రం యొక్క డ్రైవ్ మోటారు 1 చక్రం 2 యొక్క పరిమితి స్విచ్)
మనకు గైరోస్కోప్ ఎందుకు అవసరం? ఇక్కడ ఉన్న గైరోస్కోప్ మోటారు యొక్క లిఫ్టింగ్ వేగాన్ని సర్దుబాటు చేయడానికి ఉపయోగించబడుతుంది, తద్వారా కారును సమతుల్యం చేయడానికి (లిఫ్టింగ్ పరికరంలో ఉపయోగించే మోటార్లు DC మోటారు, ఇవి కారును సమతుల్యం చేయడంలో విఫలమవుతాయి).
దశ 28:
మొత్తం కారు:
దశ 29:
వైరింగ్ మ్యాప్
దశ 30:
mw_shl_code = యాపిల్‌స్క్రిప్ట్, నిజం # "MeOrion.h" ను చేర్చండి # MeGyro గైరోను చేర్చండి; MeDC మోటర్ లైఫ్ 1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 开关 మీల్ట్రాసోనిక్ సెన్సార్ అల్ట్రాసెన్సర్ (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 శూన్య సెటప్ () // ， 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); అయితే (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); అయితే (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); Step శూన్యమైన దశ 2 () {ఫ్లోట్ p = 15; ఫ్లోట్ i = 0.01; ఫ్లోట్ కోణం = 0; ఫ్లోట్ టార్గెట్అంగిల్ = 0; ఫ్లోట్ ఇంటిగ్రేషన్ = 0; ఫ్లోట్ లోపం = 0; (నాట్‌స్టాప్ ()) {gyro.update (); ఫ్లోట్ కోణం = gyro.getAngleX (); err = కోణం - targetAngle; ఏకీకరణ + = తప్పు; పూర్ణాంక వేగం 1 = 200; పూర్ణాంక వేగం 2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + ఇంటిగ్రేషన్ * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // ఆలస్యం (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; సంతకం చేయని దీర్ఘ ప్రారంభ సమయం = 0; int నాట్‌స్టాప్ () {int16_t దూరం; దూరం = ultraSensor.distanceCm (); ఆలస్యం (10); if (0 == startTiming) {if ((దూరం <10) && (దూరం> 1)) {తిరిగి 1; } else {startTiming = 1; startTime = మిల్లీస్ (); తిరిగి 1; }} else {సంతకం చేయని దీర్ఘ కరెంట్టైమ్ = మిల్లీస్ (); if (currentTime - startTime <2500) // 检测 延时 延时 2.5 秒 {తిరిగి 1; } else {తిరిగి 0; }}} శూన్య లూప్ () {startTiming = 0; startTime = 0; // 1 fw.run (60); rw.run (60); // 1 4 轮子 推动 小车 前进 int16_t దూరం; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); ఆలస్యం (10); ! // 2 楼梯 主动 轮 停止 整体 上升 上升 (! (దూరం <4) && (దూరం> 1))); // 如果 碰到 fw.stop (); rw.stop (); Step2 (); // 3 1 4 号 轮子 推动 小车 w fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 巡 线 传感器 检测 到 装置 装置 1 把 2 号 轮子 去 去 (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); అయితే (! upWard1.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer1.stop (); సర్దుబాటు(); // 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 w fw.run (60); rw.run (60); // 6 4 号 轮子 限位 开关 检测 到 4 号 轮子 停止 停止 2 号 升降 装置 回收 4 轮子 轮子 (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); అయితే (! upWard2.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer2.stop (); // 7 阶段 1 // 阶段 8 阶段 阶段 2} శూన్య సర్దుబాటు () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 int {int p = 40; // ఫ్లోట్ i = 0.05; ఫ్లోట్ కోణం = 0; ఫ్లోట్ టార్గెట్అంగిల్ = 4; // ఫ్లోట్ ఇంటిగ్రేషన్ = 0; // ఫ్లోట్ లోపం = 0; చేయండి {gyro.update (); కోణం = gyro.getAngleX (); // err = (కోణం - targetAngle); // ఏకీకరణ + = తప్పు; lifer2.run ((కోణం - టార్గెట్అంగిల్) * p); // + i * ఇంటిగ్రేషన్); // ఆలస్యం (10); } ఉండగా (ఫ్యాబ్స్ (కోణం - టార్గెట్అంగిల్)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
దశ 31:
దశ 32:
మోటారు డ్రైవ్ మేక్‌బ్లాక్‌ను ఇన్స్టాల్ చేయండి
